超实用的日志分析工具——Flightplot，你不会还没用过吧

以下内容以实际的日志文件为例来介绍，若需获取该文件，可在文末留言。

Flightplot界面介绍

该软件的界面主要由四部分构成，分别是：打开日志（Open Log）、查看消息（Log Messages）、查看参数（Log Info）、选择数据类型（Fields List），如下图所示：

操作步骤

首先，点击Open Log可打开要查看的日志，下图为日志加载步骤，先点击Open Log，选择要查看的日志文件，再点击打开。

在Log Message部分可以查看飞行过程的所有的消息，例如解锁消息、起飞消息、以及飞行过程中的报错等。

通过Log Info可以查看px4在QGC地面站中的全部参数，在这些参数里我们可以通过EKF2_AID_MASK与EKF2_HGT_MODE来查看无人机定位数据来源与高度数据来源。

点击Fields List 选择想看的数据值，该项包含了许多日志信息，包括各种传感器信息。

常用参数

(1)sennor_combined_0.accelerometer_m_s2[012] 代表加速度情况。打开方式如下：

数据曲线如下图，红色曲线代表 x 轴加速度值，绿色曲线代表 y 轴加速度值，蓝色曲线代表 z 轴加速度值。对于 xy 曲线，加速度值在（-2，2）区间内表现为较好的震动情况；对于 z 轴曲线，加速度值在（-10，-15）区间内表现为较好的震动情况。对于无人机飞行稳定来说，震动水平有很大因素，较高的震动会导致无人机飞行效率降低，增加材料磨损，位置估计失败导致偏离飞行。

（2）estimator_attitude_1.q[0 1 2 3] 代表无人机实际的姿态。

通过查看实际与期望的姿态曲线，可以了解到无人机飞行的状态，如果俩条曲线基本重合则表现较好，表面无人机可以快速的达到期望的姿态。

（3）无人机 xyz 方向实际位置参数如下：

vehicle_local_position_0.x

vehicle_local_position_0.y

vehicle_local_position_0.z

打开方式参考加速度数据打开方式，选择simple。

通过查看无人机x y z方向上的位置信息，可以判断无人机是否按照我们的规划进行飞行，当无人机飞行偏离规划的位置时，对比实际与期望位置有助于我们发现问题。

如需获得更多参数介绍请在文末下方留言。

Flightplot下载与安装